| 本研究目標為開發一種智慧型分數階倒階控制器,以控制永磁線性同步馬達的動子位置。本研究以磁場導向控制的方法分析馬達的工作原理與動態行為,之後,為提高傳統倒階控制器的響應速度和控制精度,新設計了分數階倒階控制器。由於引入分數階微分與積分的技術,此控制器在參數的設計上具有更多的自由度。但由於系統存在不確定性,難以設計控制器的參數。故本研究提出一種智慧型分數階倒階控制器,以進一步提高分數階倒階控制器的適應性和強健性,在此控制器中,另外提出了一種基於Hermite多項式的函數鏈結模糊類神經網路作為不確定性估測器,可以直接估測系統不確定性,從而提高抑制外部干擾能力,並且不需要不確定性項之限制條件。此外,為了補償估測器引入的估測誤差,本研究設計了一種採指數自調節機制之指數補償器。最後,利用李雅普諾夫定理推導適應定律,以即時調整控制參數。實驗結果顯示,相較於傳統的倒階控制器和分數階倒階控制器,本研究所提出之智慧型分數階倒階控制器確實具有較佳的定位性能。more |